“IPv6+”将构建全场景智能联接

同时还给出了20个安装过程的注意事项，可以说的良心手把手教程了：例如，如有必要，将电线连接到马达上；将速度传感器和超声波传感器连接到5V和GND等等。

在论文中，作者也介绍了利用智能手机的原由，即智能手机的优势不止快速提升的硬件能力，它们还具备蓬勃发展的软件生态系统。

智能手机在相机质量和处理器速度上不断提高，配备GPS、Wi-Fi、蓝牙、蜂窝调制解调器以及用于AI推理的专用芯片，有些性能甚至优于台式处理器。

整个小型电动车（机器人）分为两个部分，第一部分是硬件，也就是50美元就能搞定的那些零件；第二部分是软件堆栈，其功能是让智能手机将小车作为机身，并实现实时感知和计算的移动导航。

硬件的构造包括机械设计和电路设计两部分，机械设计如下图所示： 

 

Bobo的软件堆层也较为简易，仅包含两个通过串行链接进行通信的组件。操作人员可以在智能手机上安装一个安卓app，然后通过app的界面，在运行更高级别的感知和把控工作量的同时进行数据集的收集。此外，在Arduino上运行的程序能够进行简单的驱动，并测量里程计与电池电压等等。

安装了安卓app之后，OpenBot还能通过你们现有的兼容了蓝牙设备的PS4、Xbox和Switch等游戏控制器进行操控。控制器上的按钮可以设定功能，在寻找路径的模型（path-finding model）中进行数据收集和交换。这些模型包括方便上手的自动导航模型，可以检测并跟踪机器人视线内的人员。

整个组装过程也很简单，只需坐在桌子前“动手”即可，即使没那么心灵手巧的人，只要拿出拼图的耐心，想必就能完成。

这样一台简单的机器人，效果究竟如何呢？

 

研究者将智能手机插入一个电机体（electromechanical body）内，主要用于传感、数据融合和计算。此外，底盘最多可容纳四台马达（motor），还留有一些空位用于安装控制器、微控制器、LED灯、智能手机安装座（smartphone mount）和USB数据线。

在充电方面，电池组与专门的充电端口连接，向马达供电，并有一块Andruino Nano板（一个基于易用硬件和软件的开源电子平台）通过USB与智能手机配对，向机器人提供串行通信链路（serial communication link）和电量（power）。

机器人的两个前轮还配备了能够传送测距信号的传感器，以及与马达连接的引脚（pin）实时调整速度和方向。

 

如上所示，总共需要花费清单如下：一个3D打印的底座：5美元；四个轮子：3.5美元；三节电池：7美元；两个速度传感器：2美元；一个马达驱动器：3美元；一个微控制器：8美元。

之所以使用手机作为Bobo的大脑，是因为如今智能手机的功能越来越强大，手机的相机质量和处理器速度等方面也正在不断提高。即使是商业手机也配有惯性测量单元（inertial measurement units）、GPS、Wi-Fi、蓝牙、蜂窝调制解调器以及专门用于AI神经网络模型Inference的芯片。有些手机配件的性能比电脑处理器（desktop processor）还要出色！

 

制造OpenBot的过程并不复杂：给机器人配备传感器、计算设备（computation）、通信设备（communication）和对开放软件生态系统（open software ecosystem）的访问权限即可。 


 

（编辑：平顶山站长网）

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